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在很多工作中有很多危险的，快速的，要求高效率的，复杂的工作，这些东西就可以让机械手来帮我们做了，我们来看看机械手他的结构形式。
机械手手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精准地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。
有时并不需要机械手手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛。单轴机械手臂。单轴机械手手臂的组件化大大降低了工业设计的成本，因专业制造商拥有良好的质量保证和批量生产的优势，使用组件比自行设计机械手臂更具优势。常见的直交机械手组合有悬臂式，龙门式，直立式，横立式等样式。对于半导体制造应用来说，常用的机械手臂是用来搬送晶片，机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点机械手手臂通用性强，能适应多种作业，工艺性好，便于维修调整。
浅谈高速机械手的功能
高速机械手的双截式手臂采用高刚性线性滑轨及铝合金结构梁，特殊设计的皮带倍速机构，大符度的缩短上下手臂的结构高度，上下气缸只需一半的行程即可达到全行程。除了可增加上下行的速度及稳定度，并且可配合厂房高度低之场所。
高速机械手的功能 ：
引拔位置、行程电动遥控调整，节省调整时间增加操作的安全性。
上下电动调整行程：上下行程电动遥控调整，节省调整时间增加操作的安全性。
横行轴数字控制：数字设定横行行程，可多点及循放成品，最多可放99点。用于排列成品。
横行伺服马达驱动：横行轴可选用AC伺服马达驱动，并采用精密级行星减速机以齿轮齿条传动，速度快定位精准；定位精度达∮0.1mm。可应用于需定位精准之取出。
上下轴伺服马达驱动：成品臂上下轴由AC伺服马达驱动,可快速的横行动作，节省模内时间，增加效率，并可在模外设置不同的置物高度。定位精度为 0.2mm。
喷离型剂组：可设定几模喷/每次喷多久/喷头可以装在手臂或模具上，最多可以设定两组。
中板检测：于三板模时确认中板位置，避免副臂撞模。
成品光电检测：放置成品于输送带上防止成品互撞。
加装空压剪：可安装于手臂上或横行端剪料头。
欧规接头：与射出机联机可配置EUROMAP12标准接头。
模外置物慢速下行：可避免撞伤操作人员。
备注：横行轴数字控制、横行伺服马达驱动、上下轴伺服马达驱动三种选购功能只能三选一。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～4个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部:手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。
2、手臂:手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精准地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架
