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它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手

打包机 械一直在包装行业中占有重要地位，加上现在社会发展的特点，随着电子商务时代的到来，全球化购物已经成为一种新风尚，产品要想流通就必须做到包装精美，为了更好保证全球购物的运输顺利完成，外包装尤为重要，这一切都促进了打包机械行业的快速发展。　我国打包机 行业起步比发达国家晚二十多年，但是近些年来我国打包机企业不断的加强自我完善，加上政府的大力扶持，我国打包机企业在包装行业中取得了一定的成绩。

手臂由以下几部分组成:

(1)运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。

(2)导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。

(3)手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。

此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。