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机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。
全自动打包机的特点　　掀盖式面板，维修保养方便。　　新式电热装置，加热快、寿命长。　　单芯片电控，功能齐全、操作容易。　　可选购自动送带装置。　　4种捆包方式保证了客户各种各样的捆包要求　　包带成本低比现有的市场全自动捆包机使用包带成本降低30-50%。运用本机器，电源必须有符合请求的接地，机器电源机插头上的接地插脚不行去掉，不然也许致使触电 2、机器盖板及摆布门翻开后，不行以用手接触机器运动有些 3、接通电源后不行接触机器电气有些及电热钢片
在执行自动操作程序时，如操作选择开关置于“连续”时，启动后辅助继电器M200接通，程序自动循环。操作开关置于“单步”时，M200同样接通，程序也可以循环，但必须是每按一次启动按钮执行一步。如果操作开关置于“单周期”或运行过程中按下复位按钮时，则辅助继电器M200复位，程序执行完一个周期(即机械手回到原点)时自动停止。由于手动程序和自动程序采用了跳转指令，因此这两个程序段可以采用同一套输出继电器