手臂的运动速度要适当,惯性要小
机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的,但不宜盲目追求高速度。
手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动,由常速减到停止不动为制动,速度的变化过程为速度特性曲线。
手臂自重轻,其启动和停止的平稳性就好。
对于工业应用来说,有时并不需要机械手臂具有完整的六个自由度,而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛。下图为单轴机械手臂。单轴机械手臂的组件化大大降低了工业设计的成本,因专业制造商拥有良好的质量保证和批量生产的优势,使用组件比自行设计机械手臂更具优势。常见的直交机械手组合有悬臂式,龙门式,直立式,横立式等样式。
该控制系统要实现的是步进控制,可以选择使用一般PLC,用移位寄存器和移位指令宋编程,由于所需的I/O点数为15/6点,考虑机械手操作的工艺是固定的,PLC的I/O基本上可不留余量。考虑经济、维修等因素可选择F1/F2系列可编程控制器。
F1/F2系列PLC的CPU为8039单片机芯片,执行时间为12/步,F1系列容量为1K。F2系统容量为2K步。储存方式有机内RAM、EPROM、EEPROM。输入为直流24V。输出有继电器、晶体管和可控硅三种输出方式。