机械手设计|机械手|康福特机械(图)

多轴化，顾名思义就是在同一只机械手臂上，有多颗不同马达同时或分时进行动作，其目的就是为了让同一个产品，可以在同一条生产在线就完成生产流程的所有工作，不必分多道产线来进行，如此可以节省庞大的人力与时间成本。只是，为了达到多轴化的目的，机械手臂上的马达轴数就必须非常多。这些不同的马达，或许同时连动，或许分时动作，然而关键就在于能互相配合。也就是某个轴旋转到了某个特定角度时，另几个轴都必须到达相对的位置上。其中将会牵涉到多轴旋转时间差的复杂运算，这也正是FPGA比起CPU或MCU，在工业自动化领域更具有优势的地方。
机器人主要用来辅助护士进行一些日常的工作，比如，帮助医生运送用药品及自动监测病房内的空气质量，等等。宜用机器人还可以协助医生完成一些难度较高的手术，例如，眼部手术、脑部手术等。美国还发明了一种可以进入人体血管的微型机器人，帮助医生在病人的血管内灭杀病毒。[1

手臂应承载能力大、刚性好、自重轻

手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。