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在执行自动操作程序时,如操作选择开关置于“连续”时,启动后辅助继电器M200接通,程序自动循环。操作开关置于“单步”时,M200同样接通,程序也可以循环,但必须是每按一次启动按钮执行一步。如果操作开关置于“单周期”或运行过程中按下复位按钮时,则辅助继电器M200复位,程序执行完一个周期(即机械手回到原点)时自动停止。由于手动程序和自动程序采用了跳转指令,因此这两个程序段可以采用同一套输出继电器
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手臂的结构要紧凑小巧,才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外,对了悬臂式的机械手,还要考虑零件在手臂上布置,就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利,偏重力矩过大,会引起手臂的振动,在升降时还会发生一种沉头现象,还会影响运动的灵活性,严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心,或离回转中心要尽量接近,以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手,则应使两臂的布置尽量对称于中心,以达到平衡。
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