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手臂的运动速度要适当，惯性要小
机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。
手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。
手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。
江允贵举例说，例如拿半导体封装厂的产线来看，进行芯片封装作业时，机械手臂的运作是非常复杂的，最多可以需求到60多轴的运作。也就是在同一条产在线，若要打好一个封装，必须同时进行60几种动作，其中将会牵涉到非常复杂的机械动作。在加工的同时，当一个轴转到某角度时，其他轴都必须配合到达特定位置上。这种相对的动作，正是机械手臂设计上，最为复杂的部分。
当然，就工业自动化来说，越多轴的应用，就能把产线加工的层级，再次往上提升。
当机械手右移到位并准备下降时，为确保安全，必须在右工作台上无工作时才允许机械手下降。也就是说，若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时，机械手自动停止下降。从原点开始按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手开始下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，
