工作时,固定钢轮,由电机带动波发生器转动,柔轮作为从动轮,输出转动,带动负载运动。
在传动过程中,波发生器转一周,柔轮上某点变形的循环次数称为波数,以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小,结构比较简单,易于获得大的传动比。故为目前应用最广的一种。
柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动(无滑动)的圆环一样,两者在任何瞬间,在节圆上转过的弧长必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距,所以柔轮在啮合过程中,就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移,这个角位移正是减速器输出轴的转动,从而实现了减速的目的。
谐波齿轮减速器的变型主要取决于发生器和柔轮的结构。
谐波减速器结构中,主动轴1转在轴承2和13中,而通过键与发生器的凸轮4相联。在凸轮的成形表面上压有柔性轴承5,它使柔轮8发生变形。在椭圆的长轴上,柔轮轮齿与刚轮6的轮齿相啮合,而刚轮靠螺栓与箱体7及箱盖3固结在一起。在柔轮8的另一端,其内侧也做出轮齿。柔轮通过这些轮齿(类似于齿轮联轴器)与中间套杯9相联,套杯9又与从动轴12固结在一起。轴12装在轴承10中,而轴承10装在与箱体7相联的异形箱盖11中。