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行星减速机的专业术语

减速比:输入转速与输出转速之比。

级数:行星齿轮的套数。一般可以达到三级,效率会有所降低。

满载效率:在max负载情况下(故障停止输出扭矩),减速机的传递效率。

工作寿命:行星减速机在额定负载下,额定输入转速时的累计工作时间。

额定扭矩:是额定寿命允许的长时间运转的扭矩。当输出转速为100转/分,减速机的寿命为平均寿命,超过此值时减速机的平均寿命会减少。当输出扭矩超过两倍时减速机故障。

噪音:单位分贝db(a),此数值实在输入转速3000转/分,不带负载,距离减速机1米距离时测量值。

回差:将输入端固定,是输出端顺时针和逆时针方向旋转,当输出端承受正负2%额定扭矩时,减速机输出端由一个微小的角位移,此角位移即为回程间隙,也称“背隙”。单位是“分”,即一度的1/60。

以上说明是根据东莞宏博减速机资料编写。宏博减速机是国内自主开发、生产、销售高精度行星减速机的专业传动方案解决的厂家。宏博品牌下主打VRSF、ME-PL-PF、VRG、EVL、VRB、VRS、EVS、EVB系列行星减速机，包括转角减速机。

宏博减速机在中国机器人产业的作用

我国的工业机器人三大核心零部件控制器、伺服电机、减速机是制约中国机器人产业的主要瓶颈，占到机器人成本的70%。

伺服电机

伺服电机竞争激烈，外资掌握话语权。伺服电机在机器人中用作执行单元，是影响机器人工作性能的主要因素。伺服电机主要分为步进、交流和直流，机器人行业应用最多的是交流伺服，约占65%伺服电机与控制器关联紧密。

伺服系统外资企业占据优势。日系品牌凭借良好的产品性能与极具竞争力的价格垄断了中小型OEM（设备制造业）市场。2014年，伺服系统市场TOP15厂商中，前三名均为日系品牌，总份额达到45%。西门子、博世、施耐德等欧系品牌占据高端，整体市场份额在30%左右。国内企业整体份额低于10%左右。

减速机

机器人减速机市场高度垄断，普及期国产减速机无法实现全面进口替代。减速机用来准确控制机器人动作，传输更大的力矩。分为两种，安装在机座、大臂、肩膀等重负载位置的行星减速机和安装在小臂、腕部或手部等轻负载位置的谐波减速机。行星减速机中宏博减速机占相对优势。

谐波减速机结构相对简单，仅有三个基本零部件，加上哈默纳科的专利早已到期，国产谐波减速机跟国外相比差距不算大。宏博谐波减速机已经在国产机器人上面有广泛应用。

如何降低行星减速机噪音

减速机在使用的过程中因为磨损、振动、碰撞、高转速、高负荷而引起的，如何有效降低及减少噪声，使其更符合环保要求也是国内外一个重点研究课题，现在有很多科研单位和减速机生产厂家都在研究如何降低减速机运行时的齿轮传动噪声了，东莞市宏博电子机械有限公司也在致力于解决行星减速机噪音问题，目前效果明显，宏博减速机噪声部分产品可控制到50分贝以下。现在多位专家一致认为，通过使用修形的方法，使其动载荷及速度波动减至min，就可以达到降低噪声的目的，因为不少学者都把齿轮传动中轮齿啮合刚度的变化看成是齿轮动载、振动和噪声的主要因素，所以可以采用这种方法。虽然这种方法效果比较好，但是因为这种工艺上需要有修形设备，所以就只比较适合大型工厂，中、小厂就不太适合

1、控制原材料的质量：高质量原材料是生产高质量产品的条件前提，我公司采用材料20CrMnTi和20CrMo。 不管通过何种途径，原材料到厂后都要经由严格的化学成分检修、晶粒度测定、贞洁度评定。

2、控制齿轮的精度：齿轮精度的基本要求：经实践验证，齿轮精度必需控制在GB10995－887~8级，线速度高于20m/s齿轮，齿距极限偏差、齿圈径向跳动公差、齿向公差一定要稳定达到6级精度。其目的是及时调整热处理变形，进步齿形加工中的质量。在达到6级精度齿轮的情况下，齿部要倒梭，要谨防齿根凸台。

3、防止热处理变形：齿坯在粗加工后成精锻件，进行正火或调质处理，以达到：

1）软化钢件以便进行切削加工；

2）消除残余应力；

3）细化晶粒，改善组织以提高钢的机械性能；

4）为最终能处理作好组织上的准备。应注意的是，在正火或调质处理中，一定要保持炉膛温度均匀，以及采用工位器具，使工件均匀地加热及冷却，严禁堆放在一起。需钻孔减轻重量的齿轮，应将钻孔序安排在热处理后进行。齿轮的最终热处理采用使零件变形较小的齿面高频淬火；高频淬火后得到的齿面具有高的强度、硬度、耐磨性和疲劳极限，而心部仍保持足够的塑性和韧性。为减少变形。齿面高频淬火应采用较低的淬火温度和较短的加热时间、均匀加热、缓慢冷却。

5、切齿加工措施：对外购的齿轮刀具必需进行检修，必需达到AAA级要求。刀具的安装精度：刀具径向跳动控制在0.003mm以下，端面跳动0.004mm以下。齿坯的端面跳动及径向跳动为6级，定在0.01~0.02mm范围内。螺母必需保证内螺纹与基准面一次装夹车成，垫圈的平行度≦0.003mm。操纵者亦要常常进行自检，特别是在机床主轴径向间隙控制在0.01mm以下，刀轴径跳0.005mm以下，刀轴窜动0.008mm以下。切齿工装精度，心轴外径与工件孔的间隙，保证在0.001~0.004mm以内。齿轮刀具刃磨后必需对刀具前刃面径向性、容屑槽的相邻周节差、容屑槽周节的累积误差、刀齿前面与内孔轴线平行度进行检修。

4、保证齿坯的精度：行星减速机齿轮孔的尺寸的精度要求在孔的偏差值的中间差左右分布，定在±0.003~±0.005mm；假如超差而又在孔的设计要求范围内，必需分类，分别转入切齿工序。 在不影响齿轮强度的条件下，进步齿顶高系数，增加0.05~0.1m,，改善刀具齿顶高系数，避免齿轮传动齿根干涉。心轴上的螺纹必需在丙顶类定位下，由螺纹床进行磨削：垂直度≦0.003mm，径跳≦0.005mm。

6、采取其它材料及热处理、表面处理方式：（1）可利用粉末冶金成型技术，齿轮成型后齿部高频淬火。（2）采用20CrMo材料，齿轮切削功工后，采用软氮化处理或齿部镀铜处理。 （3）采用墨铸铁，齿轮切削加工后，再进行软氮化处理。综合所述，要根治齿轮传动噪声，齿轮材料及热处理是要本，齿坯精度是保证，齿轮精度是枢纽，文明生产是基础。

7、文明生产：齿轮传动噪声有30%以上的原因来自毛刺、磕碰伤。有的工厂在齿轮箱装配前，去除毛刺及磕碰伤，是一种被动的做法。（1）进行珩齿工艺，降低齿面粗拙度，去除毛刺，并防止磕碰伤，能有效地降低齿轮传动噪声。（2）行星减速机齿轮轴类零件，滚齿后齿部立刻套上专用的塑料保护套后转入下道工序，并带着专用的塑料