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    常规PID控制具有简单、稳定好、可靠高等优点，在解决一般线时不变系统中非常有效因而获得了广泛的应用。但是，在非线、时变和模型不够的系统中，就不能很好的发挥作用了。当一个调整好参数的PID控制器应用于非线、时变系统和复杂系统时，随工况不同系统能会变差甚至不稳定，不能从根本上解决动态品质和稳态能之间的矛盾。而模糊控制模拟人类的思维方法，把对复杂系统的控制规则化知识化而且运算迅速又容易掌握，只是稳定控制精度比PID差。如果把模糊控制和数字式PID控制结合起来，就可以扬长避短，既具有模糊控制算法编制灵活和适应强的优点，又具有PID控制精度高的特点。这种模糊和PID多模态混合控制方法对复杂控制系统和高精度系统具有良好的控制效果

3.2.1控制系统方块图分析

    在汽油发电机的转速控制系统中使用多模态控制，系统方块图如图3.2。汽油发电机的转速闭环调节系统是由微控制器、测量反馈环节、执行机构和被控对象组成的。

    系统的输入量是设定的目标转速或频率，以数字形式存储在单片机微控制器中;输出量是汽油机实际运行的转速或者发出交流电频率值，交流电频率信号通过频率转换电路转变为单片机可以接受的同频率方波信号，并被单片机相应程序模块运算得出频率数值。