力士乐伺服电机MS2N04-C0BTN-CMSH1-NNNNN-NN

力士乐伺服电机MS2N04-C0BTN-CMSH1-NNNNN-NN

伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线度高、始动电压等特，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

力士乐RROTH电气传动与控制
一、力士乐RROTH数控系统
R912005310 VAM81.1-USB-NF-TA-TA-VE-MA-NNNN
R912005311 VAM82.1-USB-NF-TA-TA-VE-MA-NNNN
R912005308 VDP81.1FKN-C1-NN-EN
R912005309 VDP82.1FKN-C1-NN-EN
R911342875 FWA-CML45*-MTX-14VRS-NN
R911372430 FWA-CML75*-MTX-14VRS-NN
R911329660 HCQ02.1E-W0025-A-03-B-L8-1S-D1-D1-NN-FW
R911329658 HCQ02.1E-W0025-A-03-B-L8-1S-NN-NN-NN-FW
R911329652 HCT02.1E-W0025-A-03-B-L8-2S-D1-NN-NN-FW
R911329657 HCT02.1E-W0025-A-03-B-L8-2S-NN-NN-NN-FW
R911337003 CFM01.1-01G0-N-LBA-01-FW
R911337488 FWA-MICRO*-MTX-13VRS-NN
R911342885 FWA-MICRO*-MTX-14VRS-NN
R911331698 SWL-IWORKS-MTX-NNVRS-D0-MICRO
R912006061 VCH02.2NNN-000RS
R911327086 RKB0030/000,0 (configurable length)
R911320704 DEA40.1H
R911335903 HNL01.2E-0400-N0051-A-480-NNNN
R911306870 HLR01.1N-02K0-N15R0-A-007-NNNN
R911170827 CML45.1-3P-504-NA-NNNN-NW
R911174057 CML75.1-3P-905-NA-NNNN-NW
二、力士乐RROTH驱动系统
1、力士乐RROTH驱动系统CS
（1）力士乐RROTH驱动产品型号
R911325243 HCS01.1E-W0006-A-02-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911325246 HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911325245 HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911331608 HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911325247 HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911337330 HCS01.1E-W0018-A-03-E-S3-EC-NN-L3-NN-FW
R911328446 HCS01.1E-W0018-A-03-E-S3-EC-NN-NN-NN-FW
R911331611 HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911325248 HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911331185 HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911331605 HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911340386 HCS01.1E-W0028-A-03-E-S3-EC-NN-L3-NN-FW
R911328447 HCS01.1E-W0028-A-03-E-S3-EC-NN-NN-NN-FW
R911331624 HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911332723 HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911338054 HCS01.1E-W0008-A-03-E-S3-EC-NN-L3-NN-FW
R911328445 HCS01.1E-W0008-A-03-E-S3-EC-NN-NN-NN-FW
R911339620 HCS01.1E-W0013-A-02-A-CC-EC-NN-L3-NN-FW
R911338061 HCS01.1E-W0018-A-03-A-CC-EC-ET-L4-NN-FW
R911337561 HCS01.1E-W0028-A-03-A-CC-EC-ET-L4-NN-FW
（2）力士乐RROTH驱动固件
R911347464 FWA-INDRV*-MPE-20VRS-D5-1-NNN-NN
（3）力士乐RROTH驱动固件产品型号
R911339321 FWA-INDRV*-MPB-18VRS-D5-1-NNN-NN
R911339323 FWA-INDRV*-MPB-18VRS-D5-1-NNN-NN
R911333290 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-ALL-ML
R911333280 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-ALL-NN
R911333283 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN
R911333284 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-SNC-NN
R911339325 FWA-INDRV*-MPB-18VRS-D5-1-SRV-NN
R911339297 FWA-INDRV*-MPE-18VRS-D5-1-NNN-NN
R911339345 FWA-INDRV*-MPC-18VRS-D5-1-ALL-MA
R911339352 FWA-INDRV*-MPC-18VRS-D5-1-NNN-ML
R911339355 FWA-INDRV*-MPC-18VRS-D5-1-SNC-ML
R911339356 FWA-INDRV*-MPC-18VRS-D5-1-SNC-NN
（4）力士乐RROTH驱动固件-通信预置
R911330278 FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NN-ETHERCAT
R911330279 FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NN-ETHERNETIP
R911330280 FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NN-PROFINETIO
（5）力士乐RROTH软件模块
R911336255 PFM04.1-512-NW
力士乐伺服驱动模块
R911265405 DKC01.1-030-3-FW
R911265406 DKC01.1-040-7-FW
R911299772 DKC01.3-004-3-MGP-01VRS
R911299773 DKC01.3-008-3-MGP-01VRS
R911299774 DKC01.3-012-3-MGP-01VRS
R911292828 DKC01.3-016-7-FW
R911299775 DKC01.3-018-3-MGP-01VRS
R911279426 DKC01.3-040-7-FW
R911279429 DKC01.3-100-7-FW
R911285104 DKC01.3-200-7-FW
R911290885 DKC01.3-200-7-FW/S100
R911265407 DKC02.1-040-7-FW
R911271689 DKC02.2-100-7-FW
R911295605 DKC02.3-004-3-MGP-01VRS
R911295606 DKC02.3-008-3-MGP-01VRS
R911295607 DKC02.3-012-3-MGP-01VRS
R911292135 DKC02.3-016-7-FW
R911295608 DKC02.3-018-3-MGP-01VRS
R911279427 DKC02.3-040-7-FW
R911309071 DKC02.3-040-7-FW/S200
R911308276 DKC02.3-040-7-FW/S300
R911279430 DKC02.3-100-7-FW
R911284140 DKC02.3-200-7-FW
R911287644 DKC02.3-200-7-FW/S100

状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便(换碳刷)，产生电磁，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。

交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别:交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。

发展历史
自从德国MANNESMANN的Rroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会
交流伺服电机(图二)
交流伺服电机(图二)
上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零、抗、可靠、精度和柔等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器(DSP)的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为直流伺服系统、三相永磁交流伺服系统。

到目前为止，高能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确的全数字伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。

日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床(高转速为1000r/min，力矩为0.252.8N.m)，R系列适用于机器人(高转速为3000r/min，力矩为0.0160.16N.m)。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24%降低到7%，并提高了可靠。这样，只用了几年时间形成了八个系列(功率范围为0.056kW)较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。