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大部分恐龙还有一些共同特征，但是因为出现在其他主龙类，或者不存在于早期的恐龙身上，因此不列为恐龙的共有衍征。恐龙具有直立的步态，类似大部分的现代哺乳类，而大部分其他爬行动物则是四肢往两侧延展的步态。恐龙的臀窝朝向两侧，股骨的第四转子往内侧，两者契合，股骨头垂直于股骨干，产生直立的步态，而不同于劳氏鳄目等臀窝向下的直立方式。
恐龙的共有衍征包含：后额骨缺失。肱骨有低矮的三角嵴，附着胸锁三角肌，长度约是肱骨的1/3到1/2。肠骨后部有个突出区块，髋臼穿孔。胫骨末端边缘宽广，有个往后的凸缘。距骨有个明显上突与胫骨契合。
“恐龙”一词在西方指恐蜥（恐怖的蜥蜴），日本的古生物学家译为恐龙，后来流行于中国。古希腊语蜥蜴（Saurosc），特指一些巨大的有四肢有尾或兼有翼的类似蜥蜴的爬虫。东方译名这种语境里的“龙”特指该希腊语蜥蜴家族，如主龙、暴龙、异齿龙、梁龙、霸王龙、翼龙、三角龙等。就像“壁虎”的虎字是转用性质。
兽脚类生活在晚三叠世至白垩纪。它们大多为肉食性，两足行走，趾端长有锐利的爪子，头部很发达，为最聪明的一类。嘴里长着或小刀一样的利齿，暴龙是著名代表，其余如异特龙、南方巨兽龙、棘龙等也颇具名气。
大部分的恐龙要比大型蜥脚类恐龙还小得多。现有的证据表明，恐龙的平均大小在三叠纪、早侏罗纪、晚侏罗纪和白垩纪都不断变化。大部分兽脚类恐龙的体重在100到1000公斤之间，而全新世的掠食性肉食动物则多半在10到100公斤之间。恐龙的体重估计值，大多介于1到10公吨之间。伦敦国立自然历史博物馆的一个研究指出恐龙的体重平均值约在100公斤左右，而新生代的哺乳类体重平均值多在2到5公斤之间。
恐龙皮还显示出有斑纹的迹象，这可能暗示着一种伪装模式。利用一台波音扫描仪进行的CT扫描可能揭示是否有内脏在皮下保存下来，而波音扫描仪通常是用来测试飞机和宇宙飞船零件的。曼宁博士说：“我们已经发现了生物学问题，而且我们相信会收到不错的结果。如果它证明是组织的话，那可能是
而在2008年12月26日，中国北京自然博物馆展出了世界上发现的第5具恐龙木乃伊，也是在中国发现具恐龙木乃伊，距今1.2亿年，同时也是辽西地区发现的个体木乃伊化石，这是一只鹦鹉嘴龙，而且看到了深层皮肤。
