随着电子技术和微处理器技术的不断发展,AGV的应用也越发广泛。AGV变得更加智能化,而路径却没有以前那么复杂了。其中,死估算的发展是最主要的突破之一。死估算这一术语描述的是AGV自主在地面行驶的能力。死估算的最大优点是在交叉点不需要沿着AGV的转弯半径开槽,AGV可以离开导线,按照程序中设定的半径转弯,然后再继续沿着导线行走。这样,虽然在地面上仍然需要埋设多条导线,但是导线的安装却非常简单了。
20世纪80年代,无线式导引
20世纪80年代末期,无线式导引技术引入到AGV系统中,例如利用激光和惯性进行导引,这样提高了AGV系统的灵活性和准确性,而且,当需要修改路径时,也不必改动地面或中断生产。这些导引方式的引入,使得导引方式更加多样化了。
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AGV通讯系统
通讯系统一方面接受监控系统的命令,及时、准确地传送给其它各相应的子系统,完成监控系统所指定的动作:另一方面又接收各子系统的反馈信息,回送给监控系统,作为监控系统协调、管理、控制的依据。
由于AGV位置不固定,且整个系统中设备较多,控制台和AGV间的通讯最适宜用无线通讯的方式。控制台和各AGV就组成了一点对多点的无线局域网,在设计过程中要注意两个问题:
①无线电的调制问题
无线电通讯中,信号调制可以用调幅和调频两种方式。在系统的工作环境中,电磁干扰较严重,调幅方式的信号频率范围大,易受干扰,而调频信号频率范围很窄,很难受干扰,所以应优先考虑调频方式。而且调幅方式的波特率比较低,一般都小于3200Kbit/s,调频的波特率可以达到9600K bit/s以上。
②通讯协议问题
在通讯中,通讯的协议是一个重要问题。协议的制定要遵从既简洁又可靠的原则。简洁有效的协议可以减少控制器处理信号的时间,提高系统运行速度。