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日本电产伺服电机技术说明
章程二
步进电机的介绍
内容：
1.
介绍STM 设计技术
(模拟创始设计)
2.
新产品
2-1 KA
系列： 新型（圆型） STM
2-2 KV
系列： 新概念 STM
2-3 KH20 系列： 20mm sq. 类 STM
3.
其他
＊i-Motor :电机与驱动器的结合体
＊步进伺服电机：独特的电机驱动技术
◆铁芯完全对称，使得磁性特性与机械精度
得到提高，从而实现精度得到提高
◆维持四角电机的安装方法
◆外壳的防护措施，现实防尘、防水的功能
伺服电机的结构、性质和控制
来谈谈伺服电机的结构、性质和控制。
其实伺服电机严格来说是一个电机系统，单独的一台电机并不能称为伺服电机，电机与传感器、控制器共同组成的系统，是能够完成比较精准的位置、速度或力矩输出的，我们叫它伺服电机系统。
而我们经常从航模、船模玩家口中听到的“舵机”又是什么呢？其实舵机只是一种俗称，它是简单基础的伺服电机系统，它是伺服系统适用于航模上的一种改装型，价格较低，它也常常出现在小型机械器件中，扭力较小，可以活动的角度范围较小，控制精度有限。
伺服（servo）一词源自拉丁文“Servus”，本意为奴隶（slave），在这里意指依照命令执行动作。我们前文也有提到，伺服电机的特性是可对速度、位置、力矩等根据需要进行较好控制。那么这种较好控制又是怎么实现的呢？
那我们就来介绍一下伺服电机的三环控制，环即为负反馈调节系统。
最内环是直接在伺服驱动器内部进行的电流环，通过霍尔效应传感器检测驱动器给电机各相的驱动电流大小，进行PID调节。电流环多用于控制电机转矩，在转矩模式下响应最快。
中间环是速度环，通过检测电机编码器的信号输出来控制电机。
最外环是位置环，可根据实际情况来选择是在驱动器和电机编码器之间还是在外部控制器和电机编码器或最终负载之间构建。
而之所以成为三环控制，是因为它们之间相互联结。电流环会根据速度环的指令快速而准确控制电机。速度环则会根据位置环的指令速度快速而准确控制电机，使得其不受负载影响，并快速跟踪指令速度的变化。位置环则是比较检测信号与给定值，输出速度环的指令速度，使执行件位置与指令位置一致。
什么叫做“精密传动微特电机”？
“精密传动微特电机”能够在系统中快速而正确地执行频繁变化的指令，带动伺服机构完成指令所期望的工作，大多能够满足以下要求：
1、能频繁启动、停止、制动、反转及低速运行，且机械强度高、耐热等级高、绝缘等级高。
2、快速相应能力好，转矩较大，转动惯量小，时间常数小。
3、带有驱动器和控制器（如伺服电机、步进电机），控制性能良好。
4、高可靠性，高精度。
“精密传动微特电机”的类别、结构和性能
1、交流伺服电机
（1）笼型两相交流伺服电机（细长笼型转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流小、小功率伺服、低速运转不够平滑）
（2）非磁性杯型转子两相交流伺服电机（空心杯转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流较大、小功率伺服、低速运转平滑）
（3）铁磁杯型转子两相交流伺服电机（铁磁材料杯型转子、机械特性近似线性、转子转动惯量大、齿槽效应小、运行平稳）
（4）同步型永磁交流伺服电机（由永磁同步电机、测速机及位置检测元件同轴一体机组，定子为3相或2相，磁性材料转子，必须配驱动器；调速范围宽、机械特性由恒转矩区和恒功率区组成，可连续堵转，快速相应性能好，输出功率大，转矩波动小；有方波驱动和正弦波驱动两种方式，控制性能好，为机电一体化产品）
（5）异步型三相交流伺服电机（转子与笼型异步电机相似，必须配驱动器，采用矢量控制，扩大了恒功率调速范围，多用于机床主轴调速系统）
2、直流伺服电机
