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武汉涌畅环卫疏通清洗有限公司从事排水管道状况的闭路电视(简称“CCTV”)检测与评价技术,并对武汉市排水管道检测评价体系进行了深入探讨。本文依托合流一期工程服务范围管道试验性修复工程,以静安、普陀、杨浦区具有不同代表性的排水管道作为研究对象,对管道的状况进行了调查、评估,并对修复工程的范围与工艺提出了建议。通过初步调查,确定管道的检测范围,并跟踪、考察整个检测工程。通过分析管道检测工程的结果,总结了上海市排水管道缺陷的特点。上述工程检测范围内的管道缺陷主要类别有:管道接口渗漏、错口、管道腐蚀、管身穿孔、支管、淤积、结垢、障碍物等。机器人分类：
第一种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。
第二种是蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。
第三种是螺旋驱动式，即驱动机构做旋转运动，螺旋前进。
第四种是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行。
此外，还有一些机器人拥有多种驱动方式。 当然，随着科技发展，技术创新，必将会有越来越多的类型被创造出来。
武汉涌畅环卫疏通清洗有限公司从事排水管道检测、管道修复树脂、管道修复材料、CIPP软管、管道修复技术、管线探测仪、漏水检测仪：由于轮式清污机器人在圆管中作业时运行在三维的空间中，其运动学模型和平面上轮式移动机器人的运动学模型完全不同，需要在考虑几何约束和速度约束的前提下，分析轮式移动机器人的控制输入与机器人位姿坐标变化之间的关系，建立其运动学模型。日前，国内外轮式管道机器人的研究热点主要是提高轮式管道机器人的可控性、通过性，机器人朝着自主行驶作业的方向发展。虽然很多学者从结构方面提高了机器人的性能，但对轮式移动机器人在圆管中的运动控制论方面还缺乏深入系统的分析。所以需要根据该运动学模型，设计相应的算法，使机器人在圆中实现稳定控制为满足工程应用的需要。
武汉涌畅环卫疏通清洗有限公司现有管孔壁全景成像系统、管道快速检测潜望镜系统、管道推竿检测系统、管道爬行机器人系统、管道声纳成像系统、管道检测机器人系统、管道电法测漏定位系统等一系列具有自主知识产权的产品。在物探、城建、市政、国防、水利水电等各个基础建设领域得到广泛应用。目前国内外已研制出的管道机器人类型很多,按能源供给方式可分为两种:有缆方式和无缆方式。对于有缆方式供能的管道机器人,主要存在的问题是机器人行走距离远、转弯较多时，线缆与管壁的摩擦力会变得很大，严重影响了机器人作业时的最大行走距离，而且还会带来可靠性等一系列的问题。
