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武汉涌畅环卫疏通清洗有限公司为了改善当前疏通管道时工人恶劣的工作环境，减少工人的劳动强度，保障工人的人身安全，实现智能作业。购买城市排水管道机器人，可实现水下管道的自动检测、清洗、排污、切割等功能。
CCTV管道检测机器人
武汉涌畅CCTV管道检测机器人是一套集机械化与智能化为一体的检测管道内部情况的设备，适用于管径大于150mm小于2000mm的各类管线的内部探测。
武汉涌畅CCTV管道检测机器人它有着4个轮子，搭配高清晰摄像头，130 万像素，摄像头可360自由旋转。通过350mm * 230mm * 150mm的电缆盘，可自行放线。CCTV管道检测机器人可以将摄像头拍摄到的画面，实时传送到控制器，并保存数据。控制器可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转或居中还原、调焦、变倍、前后视切换等；可通过键盘录入文字信息，并叠加在视频画面中显示，可通过预设功能键快捷录入管道缺陷名称（英文代码+中文名称）。根据管道状况不同，爬行器最大爬坡能力50°
武汉涌畅从事排水管道检测、管道修复树脂、管道修复材料、CIPP软管、管道修复技术、管线探测仪、漏水检测仪：
武汉涌畅环卫疏通清洗有限公司管道机器人主要研究内容:
(1) 管道曲面的几何建模，研究单个轮子在管道曲面上任意位姿下的运动学特性，分析其在满足纯滚动和无侧滑条件下轮心速度与驱动控制输入的关系，轮心轨迹与轮子位姿的关系。
(2) 轮式移动机器人在圆管曲面上的几何约束分析，根据轮式移动机器人在圆管中每个轮子与壁面相切的条件，分析其在圆管中的几何约束，特别是姿态坐标和空间位置坐标6个坐标之间的关系。
(3) 柱面上轮式移动机器人的运动学分析
本项目将分析机器人控制输入与机器人螺旋运动参数之间的关系，进而推导圆管中轮式移动机器人的运动学模型，并通过仿真实验验证该运动学模型。
(4) 设计一套轮式移动机器人系统和相应的控制算法，设计一套轮子可以展开，并设计相应的运动控制算法，使机器人能够在管道中保持水平行驶作业。
武汉涌畅环卫疏通器械有限公司管道机器人主要用于工业容器或管道内部情况的精细视频检测，在行业内也被称为“CCTV检测”。
管道机器人由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。其中，爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），并通过电缆盘与主控制器连接后，受控于主控制器的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，主控制器可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息（如：气压、倾角、行走距离、日期时间），并可通过键盘录入备注信息。通过内置的无线传输模块（可选），可将画面实时传送到200m范围内的其它监视器上显示，从而实现远程监视。
推杆式管道内窥摄像机适用于住宅、小型商业场所、特种工厂以及市政工程管道内部进行勘察、检测，包括其它检测仪器无法进入的细长、狭小、弯转型管道。其操作简单、功能强大、适用范围广。
推杆式管道内窥摄像机由一体化主控制器、柔性推杆电缆盘、高精度耐用摄像头三部分组成使用柔性推杆电缆将位于其前端摄像头推送入管道内部，结合摄像头具备图像自动回下功能，并集成了LED照明灯，对管道内部影像的预览和录制，从而达到检测目的。
