力士乐Rroth伺服驱动器R911325610

力士乐Rroth伺服驱动器R911325610

产品简介：

伺服驱动器(servo drives)又称为"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的系统。一般是通过、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统，目前是传动技术的高端产品。

力士乐液压部分系列型号：

R978017740 3WE6A6X/EG24N9K4/62
R978902169 3WE6A6X/EG24N9K4/62SO43A-1511
R978017865 3WE6A6X/EG24N9K4/62=CSA
R900961795 3WE6A6X/EG24N9K4/B08
R900930079 3WE6A6X/EG24N9K4/B10
R900708885 3WE6A6X/EG24N9K4/B12
R901003838 3WE6A6X/EG24N9K4/B12V
R901020189 3WE6A6X/EG24N9K4/B18
R900961187 3WE6A6X/EG24N9K4/B22
R900975385 3WE6A6X/EG24N9K4/B25
R901165977 3WE6A6X/EG24N9K4/MH
R901157841 3WE6A6X/EG24N9K4/R04
R901130893 3WE6A6X/EG24N9K4/R04SO407
R900930038 3WE6A6X/EG24N9K4/R08
R901443984 3WE6A6X/EG24N9K4/R10
R901130010 3WE6A6X/EG24N9K4/R12
R900901616 3WE6A6X/EG24N9K4/T06
R900717365 3WE6A6X/EG24N9K4/T06V
R900555277 3WE6A6X/EG24N9K4/T12
R900915873 3WE6A6X/EG24N9K4/V
R900932463 3WE6A6X/EG24N9K4/VSO407
R978023891 3WE6A6X/EG24N9K4/V/62SO407
R978021044 3WE6A6X/EG24N9K4/V/62=CSA
R901068643 3WE6A6X/EG24N9K4/Z
R901068637 3WE6A6X/EG24N9K4/ZV
R901399759 3WE6A6X/EG24N9K4/ZV/62
R901101947 3WE6A6X/EG24N9K45L
R901214276 3WE6A6X/EG24N9K45LSO407
R900969025 3WE6A6X/EG24N9K4=CSA
R901052278 3WE6A6X/EG24N9K4=TE
R900719430 3WE6A6X/EG24N9K4K
R901433074 3WE6A6X/EG24N9K4KSO21
R901231620 3WE6A6X/EG24N9K4K/V
R900918941 3WE6A6X/EG24N9K4QMAG24
R901270479 3WE6A6X/EG24N9K4QMAG24/B08
R900907012 3WE6A6X/EG24N9K4QMBG24
R901280448 3WE6A6X/EG24N9K4QMBG24/B08
R901280000 3WE6A6X/EG24N9K4QMBG24/X10
R901057991 3WE6A6X/EG24N9K4QMBG24=CSA
R901130538 3WE6A6X/EG24N9K4QSABG24S/B10
R901392161 3WE6A6X/EG24N9K4QSABG24W
R901182038 3WE6A6X/EG24N9K4QSABG24W/B10
R901182039 3WE6A6X/EG24N9K4QSBG24W
R901241229 3WE6A6X/EG24N9K72L
R901241328 3WE6A6X/EG24N9K72LSO407
R901398769 3WE6A6X/EG24N9K72L/62=AN
R901338806 3WE6A6X/EG24N9K72L/R04SO407
R901274357 3WE6A6X/EG24N9K72L=AN
R901266949 3WE6A6X/EG24N9K73L
R900561461 3WE6A6X/EG24N9Z4
R900910737 3WE6A6X/EG24N9Z4/B10
R900548501 3WE6A6X/EG24N9Z4/T06
R900911304 3WE6A6X/EG24N9Z4/V
R900912874 3WE6A6X/EG24N9Z4QMAG24
R900576357 3WE6A6X/EG24N9Z4QMBG24
R900572131 3WE6A6X/EG24N9Z5L
R900579421 3WE6A6X/EG24N9Z5L1
R901115292 3WE6A6X/EG24NC4
R901281735 3WE6A6X/EG24NDK35L=AN
R901038666 3WE6A6X/EG24NDKL
R900784797 3WE6A6X/EG24NDLQMAG24
R900943508 3WE6A6X/EG24NZ2
R900956942 3WE6A6X/EG24NZ2/T06
R900940315 3WE6A6X/EG24NZ2/V
R900952690 3WE6A6X/EG24NK4
R978022953 3WE6A6X/EG24NK4/62
R900950608 3WE6A6X/EG24NK4/B12
R900756702 3WE6A6X/EG24NK4/T12
R901066199 3WE6A6X/EG24NK4/V
R901175109 3WE6A6X/EG24NK4/ZV
R901373078 3WE6A6X/EG24NK40
R901050693 3WE6A6X/EG24NK4K
R900911557 3WE6A6X/EG24NK4QMAG24
R900926188 3WE6A6X/EG24NK4QMBG24
R900551619 3WE6A6X/EG24NZ4
R900573699 3WE6A6X/EG24NZ4/T06
R900908880 3WE6A6X/EG24NZ4QMAG24
R900914867 3WE6A6X/EG24NZ5LQMBG24
R900909256 3WE6A6X/EG24NZ5LQMBG24/V
R900905529 3WE6A6X/EG24Z4
R900910110 3WE6A6X/EG24Z4QMBG24
R901275054 3WE6A6X/EG28N4K10MIL02
R901269466 3WE6A6X/EG28N9K4
R900916362 3WE6A6X/EG42N9K4
R901330379 3WE6A6X/EG48N9DL
R900926350 3WE6A6X/EG48N9K4
R900949541 3WE6A6X/EG48N9K4/V
R983046820 3WE6A6X/EG48N9K4/VIN010
R900901147 3WE6A6X/EG48N9Z4
R901206881 3WE6A6X/EG80N9K4
R901035104 3WE6A6X/EG96N5K4
R900937890 3WE6A6X/EG96N9K4
R978027271 3WE6A6X/EG96N9K4/62=CSA
R900963815 3WE6A6X/EG96N9K4/V
R900936284 3WE6A6X/EG96N9K4=CSA
R900979126 3WE6A6X/EG96N9K4QMAG24
R901179005 3WE6A6X/EW100N5DL1
R900734479 3WE6A6X/EW100N9DL
R901380411 3WE6A6X/EW100N9DL/B08
R900738332 3WE6A6X/EW100N9DL/B10
R900734481 3WE6A6X/EW100N9DL1
R900736760 3WE6A6X/EW100N9K4
R901060080 3WE6A6X/EW100N9K4/B08
R900919871 3WE6A6X/EW100NDL
R901018956 3WE6A6X/EW100RN5DL
R900758882 3WE6A6X/EW100RN9DL
R900910277 3WE6A6X/EW110DK25L
R978029710 3WE6A6X/EW110DK25L/62SO779
R900914813 3WE6A6X/EW110K4
R978032724 3WE6A6X/EW110K4/62
R901058302 3WE6A6X/EW110K4QMBG24
R987122803 3WE6A6X/EW110K4QMBG24
R900945873 3WE6A6X/EW110N9DAL
R978017848 3WE6A6X/EW110N9DAL/62
R978907556 3WE6A6X/EW110N9DAL/62=CSA
R901354182 3WE6A6X/EW110N9DAL/H12V
R900727977 3WE6A6X/EW110N9DAL/R12
R900904906 3WE6A6X/EW110N9DAL/V
R978879685 3WE6A6X/EW110N9DK23L/62
R978021085 3WE6A6X/EW110N9DK25L/62SO779
R901274603 3WE6A6X/EW110N9DKL/V
R900901675 3WE6A6X/EW110N9DL
R901026740 3WE6A6X/EW110N9DL1
R900905662 3WE6A6X/EW110N9K4
R983030876 3WE6A6X/EW110N9K4IN010
R987057849 3WE6A6X/EW110N9K4...........R900905662
R978017790 3WE6A6X/EW110N9K4/62
R901308032 3WE6A6X/EW110N9K4/62SO43A-1809
R978017859 3WE6A6X/EW110N9K4/62=CSA
R978025061 3WE6A6X/EW110N9K4/B08
R901349774 3WE6A6X/EW110N9K4/B08/62=CSA
R901320725 3WE6A6X/EW110N9K4/B10
R900700458 3WE6A6X/EW110N9K4/B15
R901436877 3WE6A6X/EW110N9K4/H08
R900941810 3WE6A6X/EW110N9K4/V
R900966231 3WE6A6X/EW110N9K4/V=CSA
R900955875 3WE6A6X/EW110N9K4=CSA
R900702214 3WE6A6X/EW110N9K4QMAG24
R900971291 3WE6A6X/EW110N9K4QMAG24/V
R900760054 3WE6A6X/EW110N9K4QMBG24
R900550077 3WE6A6X/EW110N9Z4
R900907443 3WE6A6X/EW110N9Z4/V
R900907389 3WE6A6X/EW110N9Z55LQMAG24
R900549219 3WE6A6X/EW110N9Z5L
R900917831 3WE6A6X/EW110N9Z5L/V
R900925165 3WE6A6X/EW110NDL
R978917446 3WE6A6X/EW110NK4/62
R900955790 3WE6A6X/EW110NK4/B06
R900551902 3WE6A6X/EW110NZ5L
R901321091 3WE6A6X/EW110RN5DL
R901404753 3WE6A6X/EW110RN9DK6L/V
R901312777 3WE6A6X/EW110RN9DL
R900578434 3WE6A6X/EW110RN9Z5
R900964755 3WE6A6X/EW110RNZ2
R900763590 3WE6A6X/EW127N9K4
R900755734 3WE6A6X/EW127N9K4/V
R900734483 3WE6A6X/EW200N9DL
R901078620 3WE6A6X/EW200N9DL/B10
R901072762 3WE6A6X/EW200N9DL/V
R900734491 3WE6A6X/EW200N9DL1
R901035099 3WE6A6X/EW200N9DL1/B08
R900736761 3WE6A6X/EW200N9K4
R901293724 3WE6A6X/EW200N9K4/B08
R900550637 3WE6A6X/EW220RN4Z5
R900909994 3WE6A6X/EW220RN9Z5L
R900713965 3WE6A6X/EW230K4
R900771386 3WE6A6X/EW230N9DAL
R900936947 3WE6A6X/EW230N9DL
R900915672 3WE6A6X/EW230N9K4
R900561269 3WE6A6X/EW230N9K4
R983030877 3WE6A6X/EW230N9K4IN010
R978017741 3WE6A6X/EW230N9K4/62
R901022344 3WE6A6X/EW230N9K4/B08
R901167022 3WE6A6X/EW230N9K4/B12
R901051791 3WE6A6X/EW230N9K4/B12T06
R900717801 3WE6A6X/EW230N9K4/V
R901157723 3WE6A6X/EW230N9K4/ZV
R901322011 3WE6A6X/EW230N9K4QMAG24
R900561462 3WE6A6X/EW230N9Z4
R900906013 3WE6A6X/EW230N9Z4/V
R900906909 3WE6A6X/EW230N9Z5L
R901241673 3WE6A6X/EW230RN9DL
R900709785 3WE6A6X/EW230RNZ2
R900929893 3WE6A6X/EW24N9K4
R900931587 3WE6A6X/EW42N9K4
R900940196 3WE6A6X/EW48N9K4
R901102936 3WE6A6X/OEG24N9C101D
R900782651 3WE6A6X/OEG24N9K4
R900749788 3WE6A6X/OEW100N9DJL
R900758880 3WE6A6X/OEW100N9DJL1
R901016263 3WE6A6X/OEW100N9K4
R901081693 3WE6A6X/OEW110N9DL
R901293471 3WE6A6X/OEW200N9K4
R900247793 3WE6A6X/OEW230N9K4
R901005670 3WE6A6X/OFBW100RNF/V
R900938702 3WE6A6X/OFEG110N9K4
R987107150 3WE6A6X/OFEG110N9K4
R900722374 3WE6A6X/OFEG110N9K4QSABG24E
R901330449 3WE6A6X/OFEG110N9K4QSABG24W
R901137082 3WE6A6X/OFEG125N2K4/62=CSA
R900746026 3WE6A6X/OFEG12N9K4
R901134647 3WE6A6X/OFEG12NK4K
R901233329 3WE6A6X/OFEG205K4QSABG24W
R900976360 3WE6A6X/OFEG205N9K4
R901073870 3WE6A6X/OFEG220N9K4
R901095053 3WE6A6X/OFEG220N9K4/B08
R901241489 3WE6A6X/OFEG220N9K4/X10
R901020808 3WE6A6X/OFEG220N9K4QSABG24E
R901095052 3WE6A6X/OFEG220N9K4QSABG24S/B08
R901393811 3WE6A6X/OFEG220N9K4QSABG24W
R900933219 3WE6A6X/OFEG24K4
R901443163 3WE6A6X/OFEG24K4/62
R901422237 3WE6A6X/OFEG24K4QSABG24W/62
R900770570 3WE6A6X/OFEG24N9C101D
R901380346 3WE6A6X/OFEG24N9DK6L
R901219365 3WE6A6X/OFEG24N9DKL
R900958423 3WE6A6X/OFEG24N9DL
R900904814 3WE6A6X/OFEG24N9K4
R901372626 3WE6A6X/OFEG24N9K4/B08
R901004489 3WE6A6X/OFEG24N9K4/B10
R901146998 3WE6A6X/OFEG24N9K4/B12
R900924060 3WE6A6X/OFEG24N9K4/T06

处理器
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

研究
随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

基本要求
伺服进给系统的要求

1、调速范围宽

2、精度高

3、有足够的传动刚和高的速度稳定

4、快速响应，无超调

为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的精度外，

还要求有良好的快速响应特，即要求指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。

5、低速大转矩，过载能力强

一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。

6、可靠高

要求数控机床的进给驱动系统可靠高、工作稳定好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗的能力。

对电机的要求

1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。

2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。

3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。

4、电机应能承受频繁启、制动和反转。

控制方式
数控机床中伺服驱动器控制按其结构可分成开环控制和闭环（半闭环）控制。如果详细分类，开环控制又可分为普通型和反馈补偿型，闭环（半闭环）控制也可分为普通型和反馈补偿型。[1]

反馈补偿型开环控制
开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定和闭环的精确。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。

闭环控制
由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，最根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。

半闭环控制
对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定和很高的精度，但是直接测量工作台的信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。

反馈补偿型的半闭环控制
这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定好，适合用做高精度大型数控机床的进给驱动。

相关参数
在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是控制，

大部分品牌的伺服电机都有控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，

脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），

当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，

转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，

然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，度受控即可。[2]

比例增益
设定环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

前馈增益
设定环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，滞后量越小环的前馈增益大，控制系统的高速响应特提高，但会使系统的不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特时，本参数通常设为0表示范围：0~100%

速度比例增益
设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

速度积分时间常数
设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

速度反馈滤波因子
设定速度反馈低通滤波器特。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

最大输出转矩设置
设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效完成范围设定控制方式下完成脉冲范围。本参数提供了控制方式下驱动器判断是否完成的依据，当偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。

在控制方式时，输出完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特是线的到达速度范围设置到达速度在非控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。

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