力士乐伺服驱动器R911331605

力士乐伺服驱动器R911331605

产品简介：

伺服驱动器(servo drives)又称为"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的系统。一般是通过、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统，目前是传动技术的高端产品。

力士乐液压部分系列型号：

R978901025 M-3SEW10U1X/630MG96N9K4/B12
R900987548 M-3SEW10U1X/630MG96N9K4/B15
R900227460 M-3SEW10U1X/630MG96N9K4/B20
R978916082 M-3SEW10U1X/630MG96N9K4/B20V
R978916081 M-3SEW10U1X/630MG96N9K4/B25V
R900988990 M-3SEW10U1X/630MG96N9K4/P
R900775665 M-3SEW10U1X/630MG96N9K4/V
R900058425 M-3SEW10U1X/630MW110RN9Z5
R900051042 M-3SEW10U1X/630MW110RN9Z5/B15
R900051903 M-3SEW10U1X/630MW220RN9Z5L/P
R900049836 M-3SEW10U1X/630MW230RN9Z5
R900053296 M-3SEW10U1X/630MW230RN9Z5L
R900052395 M-3SEW10U1X/630MW230RN9Z5L/B10
R900058893 M-3SEW10U1X=630MG24N9Z4=LB
R901149543 M-3SEW10Y1X/630MG24N9K4
R901000495 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z2
R978933716 M-3SEW10C1X/420MG196N9K4
R978933716 M-3SEW10C1X/420MG196N9K4
R978910378 M-3SEW10C1X/630MG96N9K4/B20
R901357156 M-3SEW10U1X/420MG220N9K4/B25V
R978006738 M-3SEW10U1X/420MG24N9K4/VSO43A1759
R900224491 M-4SEW10D1X/420MG110N9K4
R901181890 M-4SEW10D1X/420MG125N9K4
R987110427 M-4SEW10D1X/420MG125N9K4/B18V
R901182859 M-4SEW10D1X/420MG125N9K4=CSA
R900208936 M-4SEW10D1X/420MG12N9K4
R900081959 M-4SEW10D1X/420MG12N9Z5L
R900057727 M-4SEW10D1X/420MG196N9K4
R900213935 M-4SEW10D1X/420MG205K4/B12
R900089206 M-4SEW10D1X/420MG205N9K4
R901005024 M-4SEW10D1X/420MG205N9K4/B10
R900213994 M-4SEW10D1X/420MG205N9K4/B12
R900216479 M-4SEW10D1X/420MG205N9K4/B15
R900222666 M-4SEW10D1X/420MG205N9K4/B18
R901032331 M-4SEW10D1X/420MG205N9K4/B18=CSA
R900986512 M-4SEW10D1X/420MG205N9K4/B20
R900207003 M-4SEW10D1X/420MG205N9K4/B25V
R901014466 M-4SEW10D1X/420MG24K4
R901244385 M-4SEW10D1X/420MG24K4QMAG24/B30
R900988071 M-4SEW10D1X/420MG24N9Z2
R900087926 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4
R900206045 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B08
R900218959 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B08V
R900220809 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B10
R900210571 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B12
R900222880 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B12V
R900054660 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B15
R901187968 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B15SO219
R901022795 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B15V
R900222076 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B18
R900222975 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B18V
R900756347 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B20
R901014177 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B20V
R900218253 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B22V
R900706375 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B30
R901070501 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/B30V
R900734504 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/P
R900220813 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4/V
R901060811 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4=CSA
R901190011 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4QMAG24
R901192202 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4QMAG24/B30
R901384894 M-4SEW10D1X/420MG24N9K4QMBG24
R900087925 M-4SEW10D1X/420MG24N9Z4
R900058281 M-4SEW10D1X/420MG24N9Z4/B20
R900050133 M-4SEW10D1X/420MG24N9Z5L
R901013564 M-4SEW10D1X/420MG48N9K4/B15
R901036704 M-4SEW10D1X/420MG96K4/B12V=CSA
R900985817 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4
R900216902 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/B08V
R978915812 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/B10V
R978912666 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/B12
R978029774 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/B12V
R900715546 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/B15
R901193248 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/B15SO219
R900220752 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/B18V
R978911248 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/B20
R900246970 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/B20V
R900053484 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/B22
R978911340 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/B22V
R900209004 M-4SEW10D1X/420MG96N9K4/V
R900089907 M-4SEW10D1X/420MW110RN9Z5L
R900056456 M-4SEW10D1X/420MW220RN9Z5L
R900056457 M-4SEW10D1X/420MW220RN9Z5L/B18
R900216685 M-4SEW10D1X/630MG205N9K4
R901160312 M-4SEW10D1X/630MG205N9K4/B15
R900051559 M-4SEW10D1X/630MG24N9K4
R900214483 M-4SEW10D1X/630MG24N9K4/B15
R901183481 M-4SEW10D1X/630MG24N9K4/B15SO219
R900215783 M-4SEW10D1X/630MG24N9K4/B20
R901069856 M-4SEW10D1X/630MG24N9K4/B30
R900222979 M-4SEW10D1X/630MG24N9K4/P
R900203763 M-4SEW10D1X/630MG24N9K4/V
R900051278 M-4SEW10D1X/630MG24N9Z4
R900052428 M-4SEW10D1X/630MG24N9Z5L
R901211112 M-4SEW10D1X/630MG48N9K4/P
R900211195 M-4SEW10D1X/630MG96N9K4
R900212819 M-4SEW10D1X/630MG96N9K4/12
R901044157 M-4SEW10D1X/630MG96N9K4/B15V
R978911869 M-4SEW10D1X/630MG96N9K4/P
R900221793 M-4SEW10D1X/630MG96N9K4/V
R900058424 M-4SEW10D1X/630MW110RN9Z5L
R900051912 M-4SEW10D1X/630MW220RN9Z5
R901426363 M-4SEW10Y1X/420MG110N9K4
R901377210 M-4SEW10Y1X/420MG125N9K4=CSA
R900204897 M-4SEW10Y1X/420MG205N9K4
R901279745 M-4SEW10Y1X/420MG24K4
R900203904 M-4SEW10Y1X/420MG24N9K4
R900053274 M-4SEW10Y1X/420MG24N9K4/B10
R900752764 M-4SEW10Y1X/420MG24N9K4/P
R901390968 M-4SEW10Y1X/420MG24N9K4/V
R901223338 M-4SEW10Y1X/420MG24N9K4QMBG24
R901236017 M-4SEW10Y1X/420MG24N9K4QMBG24/B22V
R901237845 M-4SEW10Y1X/420MG24N9K4QMBG24/V
R900051164 M-4SEW10Y1X/420MG24N9Z4
R978021152 M-4SEW10Y1X/420MG48N9K4
R901056989 M-4SEW10Y1X/420MG96N9K4
R978019044 M-4SEW10Y1X/420MG96N9K4/B20
R900054560 M-4SEW10Y1X/630MG196N9K4
R901117983 M-4SEW10Y1X/630MG205N9K4
R901138811 M-4SEW10Y1X/630MG205N9K4/B20
R900224099 M-4SEW10Y1X/630MG24N9K4
R901162978 M-4SEW10Y1X/630MG24N9K4/B12
R901400607 M-4SEW10Y1X/630MG24N9K4/B20
R900228547 M-4SEW10Y1X/630MG24N9K4/P
R901257499 M-4SEW10Y1X/630MG48N9K4/P
R900211037 M-4SEW10Y1X/630MG96N9K4
力士乐RROTH换向阀，直接操作，电磁驱动SEW 10…XE
R901205178 M-3SEW10C1X/420MG110N9XEZ2
R901028010 M-3SEW10C1X/420MG24N9XEZ2
R901085257 M-3SEW10C1X/420MG24N9XEZ2/V
R901432823 M-3SEW10C1X/420MG24XEZ2
R901144672 M-3SEW10U1X/420MG110N9XEZ2
R901132784 M-3SEW10U1X/420MG24N9XEZ2
R901339727 M-3SEW10U1X/420MG24N9XEZ2/B15
R901115471 M-3SEW10U1X/420MG24N9XEZ2/V
R901132896 M-4SEW10D1X/420MG24N9XEZ2
力士乐RROTH二位三通和二位四通定向阀座阀与电磁驱动E-.SE6
R901138530 E-3SE6C7X/420G110N9K4
R901204431 E-3SE6C7X/420G110N9K4/B10
R901350163 E-3SE6C7X/420G110N9K4/B15
R901252828 E-3SE6C7X/420G110N9K4/B20
R901193116 E-3SE6C7X/420G205N9K4
R901222939 E-3SE6C7X/420G205N9K4/B08
R901394798 E-3SE6C7X/420G205N9K4/B25
R901314494 E-3SE6C7X/420G205N9K4/P
R901191659 E-3SE6C7X/420G220N9K4
R901138718 E-3SE6C7X/420G24N9K4
R901201578 E-3SE6C7X/420G24N9K4/B08
R901222769 E-3SE6C7X/420G24N9K4/B08V
R901203844 E-3SE6C7X/420G24N9K4/B10
R901190002 E-3SE6C7X/420G24N9K4/B12
R901203841 E-3SE6C7X/420G24N9K4/B15
R901186911 E-3SE6C7X/420G24N9K4/B18V
R901180202 E-3SE6C7X/420G24N9K4/B20
R901180203 E-3SE6C7X/420G24N9K4/B25
R901325701 E-3SE6C7X/420G24N9K4/P
R901274204 E-3SE6C7X/420G24N9K4/PV
R901222582 E-3SE6C7X/420G24N9K4/V
R901190847 E-3SE6C7X/420G96N9K4
R901199302 E-3SE6C7X/420G96N9K4/B08
R901199734 E-3SE6C7X/420G96N9K4/B10
R901248498 E-3SE6C7X/420G96N9K4/B12V
R901241421 E-3SE6C7X/420G96N9K4/V
R901222755 E-3SE6C7X/630G205N9K4/B08
R901138758 E-3SE6C7X/630G24N9K4
R901194518 E-3SE6C7X/630G24N9K4/B08
R901191660 E-3SE6C7X/630G24N9K4/B10
R901243927 E-3SE6C7X/F420G110N9K4
R901280299 E-3SE6C7X/F420G205N9K4
R901179101 E-3SE6C7X/F420G24N9K4
R901375627 E-3SE6C7X/F420G24N9K4/V
R901196190 E-3SE6C7X/F420G96N9K4
R901408413 E-3SE6C7X=420G110N9K4/B20
R901138514 E-3SE6U7X/420G110N9K4
R901203869 E-3SE6U7X/420G110N9K4/B10
R901193739 E-3SE6U7X/420G205N9K4
R901203860 E-3SE6U7X/420G205N9K4/B08
R901222770 E-3SE6U7X/420G205N9K4/B10
R901207549 E-3SE6U7X/420G205N9K4/B12
R901301964 E-3SE6U7X/420G24K4/B12
R901177531 E-3SE6U7X/420G24N9K4
R901203402 E-3SE6U7X/420G24N9K4/B08
R901181836 E-3SE6U7X/420G24N9K4/B08V
R901203857 E-3SE6U7X/420G24N9K4/B10
R901203854 E-3SE6U7X/420G24N9K4/B12
R901192095 E-3SE6U7X/420G24N9K4/P
R901216548 E-3SE6U7X/420G24N9K4/V
R901188191 E-3SE6U7X/420G96N9K4
R901138725 E-3SE6U7X/420G96N9K4/B08
R901203872 E-3SE6U7X/420G96N9K4/B10
R901203905 E-3SE6U7X/420G96N9K4/B12
R901212752 E-3SE6U7X/420G96N9K4/V
R901138401 E-3SE6U7X/630G24N9K4
R901203867 E-3SE6U7X/630G24N9K4/B08
R901210298 E-3SE6U7X/630G24N9K4/B08V
R901199380 E-3SE6U7X/630G96N9K4/B08
R901223663 E-3SE6U7X/630G96N9K4/B10
R901243926 E-3SE6U7X/F420G110N9K4
R901236055 E-3SE6U7X/F420G205N9K4
R901208793 E-3SE6U7X/F420G205N9K4/B12
R901236226 E-3SE6U7X/F420G240N9K4
R901188543 E-3SE6U7X/F420G24N9K4
R901440329 E-3SE6U7X/F420G24N9K4/V
R901336376 E-3SE6U7X/F420G96N9K4
R976716919 E-3SE6C7X/F420G110N9K4/SO57-314
R901336363 E-4SE6D7X/420G96N9K4

基本信息
中文名称
伺服驱动器

外文名称
servo drives

别名
伺服控制器、伺服放大器

实质
控制伺服电机的一种控制器

目录
1工作原理
2基本要求
3控制方式
4相关参数
5应用领域
工作原理

处理器
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

研究
随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

基本要求
伺服进给系统的要求

1、调速范围宽

2、精度高

3、有足够的传动刚和高的速度稳定

4、快速响应，无超调

为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的精度外，

还要求有良好的快速响应特，即要求指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。

5、低速大转矩，过载能力强

一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。

6、可靠高

要求数控机床的进给驱动系统可靠高、工作稳定好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗的能力。

对电机的要求

1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。

2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。

3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。

4、电机应能承受频繁启、制动和反转。

控制方式
数控机床中伺服驱动器控制按其结构可分成开环控制和闭环（半闭环）控制。如果详细分类，开环控制又可分为普通型和反馈补偿型，闭环（半闭环）控制也可分为普通型和反馈补偿型。[1]

反馈补偿型开环控制
开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定和闭环的精确。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。

闭环控制
由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，最根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。

半闭环控制
对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定和很高的精度，但是直接测量工作台的信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。

反馈补偿型的半闭环控制
这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定好，适合用做高精度大型数控机床的进给驱动。

相关参数
在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是控制，

大部分品牌的伺服电机都有控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，

脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），

当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，

转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，

然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，精度受控即可。[2]

比例增益
设定环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

前馈增益
设定环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，滞后量越小环的前馈增益大，控制系统的高速响应特提高，但会使系统的不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特时，本参数通常设为0表示范围：0~100%

速度比例增益
设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

速度积分时间常数
设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

速度反馈滤波因子
设定速度反馈低通滤波器特。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

最大输出转矩设置
设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效成范围设定控制方式下完成脉冲范围。本参数提供了控制方式下驱动器判断是否完成的依据，当偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。

在控制方式时，输出完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特是线的到达速度范围设置到达速度在非控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。

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